PLC与编码器的连接和编程通常涉及以下步骤：
连接编码器
确保编码器已经正确连接到PLC。编码器通常通过一个专门的模块或接口连接到PLC的输入端口。对于增量编码器，需要连接A相和B相信号线到PLC的输入端口，同时连接Z相信号线到另一个输入端口，以便于检测编码器的状态和方向。
配置输入模块
在PLC的编程软件中，配置输入模块以接收编码器的信号。选择适当的输入类型（例如脉冲信号），并设置输入端口的地址和参数。
编写程序
使用PLC编程软件编写程序来处理编码器的信号。这通常包括使用计数器或高速输入功能模块来捕获编码器的脉冲信号，并将其转换为旋转速度、位置或其他相关的参数。根据具体的应用需求，可以编写不同的逻辑和算法来处理编码器的信号，例如计算转速、监测位置偏差等。
调试和测试
在编写完程序后，通过PLC的仿真功能或者实际的设备来进行调试和测试。监测编码器信号的输入是否正常，并根据程序的逻辑进行实时监测和反馈。
故障排除
如果测试过程中出现问题，需要检查硬件连接、程序逻辑等方面来找到并解决问题。
注意事项
在编程中，需要注意编码器的分辨率和信号类型等参数，以及编码器反馈的位置信息如何在PLC程序中处理和使用。为了保证编码器的精度和稳定性，还需要进行定时和校准等操作。
具体的编程方法可能会因PLC型号和编程软件的不同而有所差异。例如，在西门子S7-200 PLC中，可以使用高速计数器来接收编码器的脉冲信号，并设置高速计数器的输入端口与编码器连接的输入端子相对应。然后，根据编码器的工作原理和所需的功能，编写PLC程序逻辑，解析高速计数器的值来计算出实际的位置或速度信息。
建议参考具体PLC型号的编程手册和官方文档，以获取更详细的指导和示例代码。