铣圆内腔的编程步骤如下：
确定参数
确定内圆的半径、圆心坐标以及切削深度等参数。
设置工件坐标系
在程序开头添加工件坐标系设定命令，例如G54。
设置切削参数
在程序开头设置切削速度、进给速度和切削方式等相关参数，例如S、F和G01。
移动刀具至起点
移动刀具至内圆的起点位置，例如G00 X0 Y0。
进入工件内部
让刀具进入工件内部，例如G41 D1。
沿内圆轨迹切削
沿着内圆的轨迹进行切削，例如G02 X50 Y50 I25 J0。
提升刀具
沿着内圆的轨迹切削到一定深度后，提升刀具，例如G00 Z10。
移动刀具至安全位置
移动刀具至安全位置，例如G00 X0 Y0 Z10。
结束程序
结束程序，例如M02。
示例代码
```plaintext
G54
S1000 F50
G00 X0 Y0
G41 D1
G02 X100 Y100 R50 F100
G00 Z10
M02
```
注意事项
坐标系和单位：确保坐标系和单位设置正确，以避免计算错误。
刀具路径：在编写程序时，注意刀具路径的连续性和准确度，以确保加工效果良好。
切削参数：根据所使用的刀具和材料，选择合适的切削深度和进给速度，建议参考机床和刀具制造商的推荐值。
模拟与验证：在正式加工前，进行模拟切削或后处理生成数控代码，并验证程序的正确性。
通过以上步骤和示例代码，您可以开始编程铣圆内腔。根据具体的加工需求和机床特性，您可能需要对程序进行进一步的调整和优化。