编程机器人输入指令的方式主要取决于机器人的类型、编程环境以及所使用的编程语言或工具。以下是一些通用的方法：
手动编程
直接示教：操作员直接控制机器人的关节或末端执行器，并记录运动轨迹。这种方式适用于简单的任务，但不易于复杂程序的创建和管理。
间接示教：通过图形界面或编程语言，使用键盘输入指令。这种方式更为灵活，适用于各种复杂的机器人编程任务。
自动编程
CAD/CAM集成：使用CAD（计算机辅助设计）模型生成机器人路径。这种方式适用于需要高度自动化和精确搬运的应用场景。
仿真软件：在虚拟环境中模拟机器人的运动，验证程序的正确性，减少实际编程中的错误。
编程语言
高级语言：如Python、Java等，用于编写复杂的逻辑和数据处理程序。这些语言易于学习和使用，适合处理复杂的控制任务。
低级语言：如C、C++等，用于硬件控制和性能优化。这些语言提供了对机器人硬件的直接访问，可以实现更高效的控制。
输入输出指令
输入指令：用于获取外部设备或传感器的信号，例如使用Input指令获取输入信号的值。
输出指令：用于控制外部设备或执行器的状态，例如使用Output指令控制输出信号的状态。
运动控制指令
关节运动：如MoveJ指令，用于控制机器人关节的运动到指定角度。
直线运动：如MoveL指令，用于控制机器人沿直线移动到指定位置。
圆弧运动：如MoveC指令，用于控制机器人沿圆弧路径移动到指定位置。
条件判断指令
If语句：用于根据条件执行不同的程序段。
While语句：用于循环执行一段程序，直到条件不满足。
Case语句：根据不同的条件执行不同的操作。
数学运算指令
Add：用于两个数相加。
Sub：用于两个数相减。
Mul：用于两个数相乘。
Div：用于两个数相除。
逻辑运算指令
And：用于逻辑与运算。
Or：用于逻辑或运算。
Not：用于逻辑非运算。
系统指令
WaitTime：用于延时一段时间。
Stop：用于停止机器人运动。
Reset：用于重置机器人控制器。
根据具体的机器人系统和编程需求，可以选择合适的编程方法和指令集来编写程序。例如，ABB机器人常用的编程指令包括MoveJ、MoveL、MoveC等运动控制指令，以及If、While等条件判断指令。而工业机器人的编程命令则可能包括MoveP、SetDO、GetDI等IO控制指令，以及Call、Jump等程序控制指令。