编程绝对值位置伺服通常涉及以下步骤:
初始化参数
在控制卡上,选择控制方式,将PID参数清零,并确保控制卡上电时默认使能信号关闭。
在伺服电机上,设置控制方式,使能由外部控制,编码器信号输出的齿轮比,以及控制信号与电机转速的比例关系。
连接控制器
创建一个控制器对象并连接到控制器。
初始化伺服
初始化伺服参数。
启动伺服。
设置绝对位置模式
将伺服的位置模式设置为绝对值模式。
设置目标位置
设置伺服的目标位置。
等待运动完成
在运动过程中,不断检查当前位置与目标位置的差距,直到差距小于预设的阈值(例如0.1)。
停止伺服
当运动完成后,停止伺服。
断开连接
最后,断开与控制器的连接。
```python
导入汇川控制库
import pyhcho
创建控制器对象
controller = pyhcho.Controller()
连接控制器
controller.connect()
初始化伺服参数
controller.servo_init()
启动伺服
controller.servo_on()
设置伺服速度
velocity = 100
controller.set_velocity(velocity)
获取当前位置
current_position = controller.get_position()
设置绝对位置模式
controller.set_position_mode(pyhcho.PositionMode.ABSOLUTE)
设置目标位置
target_position = 1000
controller.set_target_position(target_position)
等待运动完成
while abs(controller.get_position() - target_position) > 0.1:
pass
停止伺服
controller.servo_off()
断开连接
controller.disconnect()
```
请注意,具体的编程细节可能因控制卡和伺服电机的型号而异。建议参考相关设备的用户手册或技术支持文档以获取更详细的指导。