发那科多工位编程主要涉及以下几个步骤：
了解发那科机器人系统
在开始编程之前，了解发那科机器人系统的基本组成以及机器人的工作原理是非常重要的。这包括了解机器人的结构和功能，熟悉其操作界面和常用的编程工具。
初步设定机器人参数
在进行实际编程之前，需要进行一些初始设置和参数设定，如机器人的工作空间范围、坐标系设定、工具设定等。这些设置将影响后续编程的精确性和准确性。
选择编程环境
发那科提供了几种不同的编程环境，包括手持设备、个人电脑和控制器上的内置编程界面。根据具体的应用需求，选择合适的编程环境。
建立新程序
在发那科编程软件中，首先需要建立一个新的程序文件。通常通过选择“Create”选项来创建一个新的程序，并输入程序名称。程序名称应遵循一定的命名规则，例如由英文大写字母、数字和底线组成，且长度不超过8个字符。
点位教导
通过手动移动机器人到所需位置，并使用“Point”功能记录当前位置，同时编写相应的动作指令。这可以通过多次手动移动和记录位置来完成程序的初步编写。
编写程序代码
发那科机器人可以使用不同的编程语言进行编程，如发那科RoboGuide仿真软件中的KAREL语言或使用发那科直接教导功能进行编程。根据任务需求，编写适当的程序代码来控制机器人的运动、动作和处理逻辑。
测试和调试程序
在实际运行机器人之前，进行程序的测试和调试非常重要。通过调试程序，可以发现潜在的错误或问题，并进行修正和优化，确保机器人的运动和动作符合预期。
实际运行机器人
在程序调试完成后，将程序加载到实际的发那科机器人系统中。在运行机器人之前，确保安全措施已经到位，包括机器人周围的工作环境和操作人员的安全。
条件判断和子程序调用
在编程过程中，可以使用条件判断指令（如IF）和条件选择指令（如SELECT）来实现复杂的逻辑控制。这些指令允许根据不同的条件执行不同的操作或调用子程序。
通过以上步骤，可以实现发那科多工位机器人的编程。建议在实际编程过程中，多进行调试和测试，确保程序的正确性和可靠性。