编码器速度测量的编程方法主要依赖于所使用的微控制器和编码器的类型。以下是几种常见的编码器速度测量编程方法：
1. 使用库函数 `TIM_EncoderInterfaceConfig`
步骤：
RCC开启时钟：
开启所需的TIM外设和GPIO外设的时钟。
配置GPIO：
将GPIO引脚配置为输入模式，并根据需要选择上拉、下拉或浮空模式。
配置时基单元：
选择不分频器，并配置自动重装。
启动定时器：
调用`TIM_Cmd`函数启动定时器。
读取计数器值：
在定时中断中读取计数器（CNT）的值，并清零计数器以测量速度。
代码示例：
```c
// RCC开启时钟
RCC_APIM3_CH1对应PA6引脚，所以开启GPIOA的时钟。
// 配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}；
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7；
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU； // 这里选择上拉输入
GPIO_InitStruct.GPIO_Pull = GPIO_PullUp；
GPIO_Init（GPIOA, &GPIO_InitStruct）；
// 配置时基单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure = {0}；
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0；
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up；
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF；
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1；
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0；
TIM_TimeBaseInit（&TIMx, &TIM_TimeBaseStructure）；
// 启动定时器
TIM_Cmd（TIMx, TIM_Cmd_Enable）；
```
2. 利用外部中断捕获脉冲
步骤：
配置GPIO：
将GPIO引脚配置为外部中断模式。
读取脉冲数：
在中断服务例程中读取捕获到的脉冲数，并清零计数器。
代码示例（以STM32F103VET6为例）：
```c
// 配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}；
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7；
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IT；
GPIO_InitStruct.GPIO_Pull = GPIO_PullUp；
GPIO_Init（GPIOA, &GPIO_InitStruct）；
// 配置中断
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct = {0}；
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI6_IRQn；
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0；
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0；
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE；
NVIC_Init（&NVIC_InitStruct）；
// 在中断服务例程中
void EXTI6_IRQHandler（void） {
if （EXTI_GetITStatus（EXTI_Line6） != RESET） {
// 读取并清零计数器
uint16_t pulseCount = TIMx->CNT；
// 处理脉冲数
}
EXTI_ClearITPendingBit（EXTI_Line6）；
}
```
3. 使用倍频技术
步骤：
配置定时器：
设置定时器的相关参数，包括倍频系数。
启用通道计数：
配置定时器的通道以捕获编码器的A相和B相信号。
读取计数器值：
在定时中断中读取计数器（CNT）的值，并结合方向信息计算速度。
代码示例（以STM32为例）：