铣牙刀的手工编程主要包括以下步骤：
确定加工参数
确定要加工螺纹的尺寸和参数，例如螺纹直径、螺距等。
选择合适的刀具类型和尺寸，确保能够获得理想的螺纹加工效果。
设置坐标系
确定机床的坐标系和工件坐标系，并确定初始位置。
使用G代码中的G92指令或M代码中的M54指令来设置坐标系。
编写程序头
在程序的开头，编写一些辅助性的指令，例如设置加工起点、刀具半径补偿、进给速度等。
编写铣牙循环
使用G代码和M代码来描述刀具的路径和加工参数。常用的指令包括G00（快速定位）、G01（线性插补）、G02/G03（圆弧插补）、G76（螺纹铣削循环）等。
在内螺纹加工中，需要使用螺纹循迹指令，例如G32。
设定螺纹加工的起始位置和方向，以及终点位置。
编写循环程序
使用循环指令，如L指令，在每次循环中调整刀具位置，以实现循环加工整个螺纹。
设定辅助功能
根据实际加工要求，使用G代码指令设定其他辅助功能，例如冷却液开关、进给倍率等。
程序审查和调试
对编写的程序进行审查和调试，确保加工过程的安全和准确性。
程序实施
将程序输入加工中心，进行加工，确保加工效果。
```plaintext
G90 G54 Z0
M03 S1000
G00 X0 Y0
G76 P1.5 D20 F0.1
G01 Z-10 F251.2
G02 I3.0 F92.1
G00 X100 Y0
M05
```
在这个示例中：
G90：设置绝对坐标模式。
G54：选择工件坐标系，Z0表示初始位置在Z轴上的零点。
M03：启动冷却液。
G00：快速移动刀具到初始位置（X0, Y0）。
G76：开始螺纹铣削循环，P1.5表示螺距为1.5mm，D20表示铣刀直径为20mm，F0.1表示每齿进给量为0.1mm。
G01：线性插补，Z向负方向走一个螺距量。
G02：顺时针圆弧插补，I3.0表示圆弧半径为3.0mm。
G00：快速移动刀具到X100, Y0的位置。
M05：停止冷却液。
请注意，这只是一个简单的示例，实际编程时需要根据具体的加工需求和机床型号进行调整。