机器人焊接编程的方法主要有以下几种：
示教编程法
操作人员使用示教板移动机器人终端焊枪，手动跟踪焊缝，记录焊缝轨迹和焊接工艺参数。
机器人根据记录信息逐点再现焊接工艺。此方法需要操作员作为外部传感器，灵活性差，且对于结构复杂的焊接件，编程效率较低。
离线编程法
利用计算机图形技术建立机器人工作模型，进行三维图形动画模拟编程结果。
检测编程可靠性后，将生成的代码传输到机器人控制柜，控制机器人操作。
离线编程可以减少机器人的工作时间，但缺乏真实焊接环境的传感数据，可能导致焊接过程中必须实时调整偏差。
自主编程法
通过各种外部传感器使机器人能够全面感知真实的焊接环境，识别焊接工作台的信息，确定工艺参数。
实现机器人智能化的基础是自主编程技术，可以提高编程效率和焊接质量。
机器人焊接编程的具体步骤：
开机操作
打开控制柜的电源开关，选择示教模式，以便通过示教器进行编程。
编制焊接程序
根据焊缝位置和规格设置焊接路径和焊枪位姿。
进入程序编辑状态，建立新程序，编辑机器人轨迹，输入程序，设置焊枪移动到各个点位。
选择插补方式
将插补方式定为关节插补，并输入相关命令。
进行参数设置
根据焊件的不同设置焊接参数，如焊接速度、电流、电压、送丝速度等，并根据需要进行调整。
模拟焊接路径
使用仿真工具检查机器人的运动路径，确保路径和位置正确。
优化焊接路径
根据实际焊接效果调整焊接路径，确保机器人按照最佳路径进行焊接。
执行焊接
启动焊接程序，监控机器人的运行状态，确保其按照设定的路径和参数进行焊接。
调试和优化程序
在编程完成后，对程序进行调试和优化，确保焊接质量和效率。
记录和保存程序
将编写好的程序记录并保存，以便以后使用和参考。
建议：
选择合适的编程方法，根据实际需求和焊接环境选择最合适的方法。
在编程过程中，注重细节，确保每个参数和路径设置正确无误。
在实际应用中，不断测试和优化程序，以达到最佳的焊接效果。