焊接机器人编程画圆通常涉及以下步骤和指令：
圆弧的示教
三点组成一个圆弧：一般由接近点、开始焊接点和结束焊接点组成。接近点距离开始焊接点约10~20mm，结束点与接近点类似，保持一致的焊枪姿态。
超过180°的圆弧：建议分成两小段圆弧编辑程序，第二点为圆弧的中间点，以避免机器人各轴旋转超过一定角度或圆弧点靠得太近导致的错误。
整圆的示教
最少五点组成一个整圆：一般由四个点或五个点组成，每大致90°编辑一个程序点。整圆编程前，可在圆形工件上用标记笔分成若干份，每隔大致90度打一个标记，然后依次记录焊枪位姿。
使用G代码编程
顺圆弧指令G02：用于顺时针绘制圆弧。
逆圆弧指令G03：用于逆时针绘制圆弧。
手工编程圆弧运行轨迹：通过顺序采集圆弧三个点坐标自动计算圆弧中心坐标和顺逆圆弧的方法，使复杂问题简化。
示例程序段
```gcode
； 定义圆弧的起点（A）、中间点（B）和终点（C）
G02 X100 Y150 I0 J50 F100 ； 从点A（100, 150）开始，圆心在（0, 125），半径为50，速度为100mm/min
G02 X200 Y100 I50 J0 F100 ； 从点B（200, 100）开始，圆心在（150, 50），半径为50，速度为100mm/min
G02 X150 Y150 I0 J50 F100 ； 从点C（150, 150）开始，圆心在（100, 125），半径为50，速度为100mm/min
```
在这个示例中，我们定义了三个点A、B和C，并分别使用G02指令绘制从A到B、从B到C和从C回到A的圆弧。通过调整这些点的坐标和参数，可以实现不同大小和方向的圆弧。
建议
精确测量：在实际操作中，确保所有点的坐标精确无误，以保证圆弧的准确绘制。
测试：在正式编程前，建议先进行模拟或实际测试，以验证程序的正确性和可靠性。
参数调整：根据实际焊接需求和机器人性能，适当调整速度、加速度等参数，以达到最佳的焊接效果。