4轴机械手的编程方法主要取决于其控制系统的要求，常见的编程方式包括传统编程和图形化编程两种。
传统编程
传统编程是指通过编写代码实现对四轴机械手的控制。常见的编程语言包括C、C++、Python等。编程过程需要了解机械手的控制系统以及相关的编程接口，根据机械手的运动规划和控制需求，编写相应的代码来实现对机械手的运动控制、轨迹规划以及姿态调整等功能。这种编程方式对编程知识和技能要求较高。
图形化编程
图形化编程是一种更简化的编程方式，通过图形化界面来实现对机械手的控制。常见的图形化编程软件包括RoboDK、RobotStudio等。用户可以通过拖拽、连接等方式创建机械手的运动路径，同时可以设置相关的参数和约束条件。图形化编程相对于传统编程更易于上手，适合对编程不熟悉的初学者。
编程步骤
创建程序：
从伯朗特四轴机械手控制器的菜单中选择“新程序”并命名程序。
设置端点：
使用机械手控制器中的“点设定”功能设置机械臂的起始和结束点。
编辑程序：
输入要执行的动作、位置、速度和延迟时间等，在程序中加入机械臂的运动方向和坐标参数，以及需要执行的操作指令。
保存程序：
在设置好程序后，选择“保存”程序，并将其上传到机械手的内存中。
运行程序：
通过机械手控制器中的“运行程序”功能，启动程序，机械手将按照预设的运动轨迹进行运动和操作。
常用编程语言及特点
C/C++：通用编程语言，具有高效性、灵活性和可移植性，适合编写复杂的控制算法和运动规划。提供了丰富的库函数和工具。
Python：简单易学的编程语言，语法简洁，数据处理能力强，支持广泛的库，适合快速编写机械手控制程序。
其他编程方式
G代码编程：G代码是一种数控机床的语言，通过指令控制机械臂的运动和操作，适合有一定编程基础的用户。
脚本编程：高级木工四轴机械臂系统支持脚本编程，可以使用Python、C++等编程语言编写控制程序，适用于对机械臂控制要求较高的用户。
结论
选择哪种编程方式取决于用户的编程经验、机械手控制系统的具体要求以及开发时间等因素。对于初学者或不熟悉编程的用户，图形化编程软件是一个很好的选择。对于需要高效实现复杂控制算法的用户，传统编程语言如C/C++或Python可能更为合适。