三菱热机程序的编程方法主要有以下几种：
系统内编辑程序
可以在系统内部编辑一个程序，然后在需要时调用该程序来进行热机操作。这种方法需要手动进行预热。
MDI输入指令
另一种方法是开机后在MDI（手动数据输入）模式下输入特定的指令来执行热机操作。例如，输入“S600”可以让主轴转动10分钟。
G代码热机
如果工作台上有东西挡，可以通过修改G代码来实现热机。例如，将G91G1xYz指令拆分成两段，让Z轴在X0Y0处上下动，而不进行三轴联动。具体的G代码示例包括：
```
% O0099 M6T21（选个空刀位即可）
G91 G28 Z0 G28 X0 Y0
3001=0
11=1200（热机时间S计算）
12=300（主轴最低转数）
14=1800（主轴最高转数）
N450
10=FIX[ 3001/1000]
S12
M3
G0
G53
G91 G1 X-600 Y-400 Z-200 F4000（此处根据机台行程修改 上下一致）
X600 Y400 Z200
12=12+300
IF[12 GE 14] THEN
12=300
IF[10 LE 11] GOTO 450
G91 G28 Z0 G28 X0 Y0
M30
```
这段代码中，`S12`表示主轴以4000转/分钟的速度转动12秒，然后根据主轴的转速逐步降低到300转/分钟，直到达到设定的热机时间或转速上限。
PID控制加热
如果需要更精确的温度控制，可以使用三菱FX3U PLC进行PID控制加热。以下是一个简单的PID控制加热程序示例：
```
参数设定
开机脉冲设定：目标温度值为80°C，输入数字为800，含小数1位；输入滤波常数为70%；微分增益为0%；输出值上限设定为2000ms（2s）；输出值下限设定为0ms。
PID自整定参数
X0为先执行PID自整定，然后执行PID一般输出的开关。
X1为执行PID一般输出的开关。
X0接通第一个上升沿脉冲，M0接通一个扫描周期，驱动自整定标志位M1。
设定自整定采样时间为3000ms，自整定的输出值为1800ms。
非自整定时的采样时间为500ms。
H31设定ACT动作为110001的值，逆动作､无输入变化量报警､无输出变化量报警､执行自整定､输出值上下限设定有效，如下表：
ACT动作设定
FX3U-4AD-TC-ADP设定与PID初始化
D8268.6与D8268.7为上电清除ADP模块的报警，M8260为设定温度单位为摄氏度，M8261为设定测温传感器为K型热电偶。
PID输出
根据PID指令要求的目标值D300､测定值D8260（FX3U-4AD-TC-ADP的通道1数据）､参数值D400+､自动计算出输出值D500,PID动作标志位M10输出为1。
自整定完成后，完成标志位D501.4自动复位，同时把M1复位，此后执行一般状态PID运算输出。
PID动作中的最大周期设定为定时器的定时时间2000ms。
```
这个程序示例中，使用了PID控制器来控制加热过程，包括参数设定、自整定、输出控制等步骤。
根据具体的应用需求和设备条件，可以选择合适的方法进行三菱热机程序的编程。