四轴联动编程圆角的步骤如下：
设定工件坐标系
确定工件的坐标系原点和方向，可以通过G92指令来设定。
定义刀具半径
根据实际的刀具半径，通过G40或G41/G42指令来定义刀具半径。
圆弧半径编程
使用G02或G03指令来编程圆弧半径。G02表示顺时针方向的圆弧插补，G03表示逆时针方向的圆弧插补。
指定圆心坐标
通过I、J和K指令来指定圆心的坐标。I为圆心相对于起点的X轴偏移量，J为圆心相对于起点的Y轴偏移量，K为圆心相对于起点的Z轴偏移量。
指定终点坐标
使用X、Y和Z指令来指定圆弧的终点坐标。
设定进给速度
通过F指令来设定进给速度。
完成圆角编程
将以上编程内容依次输入数控系统，并通过M02或M30指令结束程序。
示例代码
```gcode
； 设定工件坐标系
G92 X0 Y0 Z0
； 定义刀具半径（假设刀具半径为5mm）
G40 R5
； 圆弧半径编程（顺时针方向）
G02 X10 Y10 I0 J0 K0 F100
； 定义切出圆角的直线路径
G01 X20 Y20
； 结束程序
M02
```
注意事项
在编程数控圆角时，需要考虑刀具路径的合理性，确保刀具能够正常通过圆弧。
根据具体的数控系统和机床进行相应的编程规范和操作要求。
通过以上步骤和示例代码，可以实现四轴联动编程圆角，使机器人的运动更加顺畅和精准。