铣圆内圆的手动编程步骤如下：
确定圆心和半径
确定内圆的中心点坐标和半径长度。
例如，如果内圆直径为50，则圆心坐标为（0, 0），半径为25。
选择合适的刀具
根据内圆的直径选择合适的铣刀，并设置铣刀的进给速度和切削深度。
建立工件坐标系
根据工件的形状和加工要求，建立适当的工件坐标系。通常选择工件表面或轴线作为基准面，并确定X、Y和Z轴的正方向。
设定工作原点
确定工作原点的位置，即机床坐标系中的原点。可以选择工件的某个特定点或轴线作为工作原点，便于后续的编程和加工操作。
编写刀具路径
使用G代码和M代码描述不同的加工动作，如进给、切削速度、刀具半径补偿等。
移动刀具至内圆的起点位置，例如G00 X0 Y0。
使用G01或G02/G03指令沿着内圆的轨迹进行切削。例如，G02 X50 Y50 I25 J0表示以（50, 50）为起点，圆心坐标为（0, 0）的半径为25的内圆，顺时针方向。
沿着内圆的轨迹切削到一定深度后，提升刀具，例如G00 Z10。
移动刀具至安全位置，例如G00 X0 Y0 Z10。
进行刀具半径补偿
由于刀具的直径和工件的直径可能不完全一致，需要进行刀具半径补偿。可以通过G41或G42命令来实现刀具半径补偿，确保刀具能够准确地铣削出期望的圆形。
检查加工结果
加工完成后，对工件进行检查，确保加工结果符合要求。可以使用测量工具进行测量，或者进行目视检查。
```plaintext
N10 G90 G17 G40 G49 G80 ； 设置坐标系和工具，初始化
N20 G54 X0 Y0 S500 M3 ； 设置工件坐标系和安全高度，启动主轴
N30 G0 Z0.5； 将刀具移动到起点，设置切削深度
N40 G1 Z-0.1 ； 移动刀具至圆心，进行圆弧切削
N50 G3 X1 Y1 I2 J0 F200 ； 继续沿圆弧轨迹移动，设置进给速度
N60 G0 Z0.5； 刀具回到安全位置
N70 M5 M30 ； 结束程序
```
请注意，实际编程过程中可能需要根据具体的机床和刀具进行调整，以确保切削效果和安全。