使用PLC控制伺服电机速度的编程步骤如下：
配置PROFINET通信
确保PLC与伺服驱动器之间建立连接，以便进行数据传输和控制指令的交换。
设置目标位置和目标速度
在PLC中设置伺服电机的目标位置（单位：脉冲）和目标速度（单位：脉冲秒）。
初始化变量
初始化当前电机位置和其他相关控制变量。
编写控制逻辑
使用梯形图（Ladder Diagram, LAD）编写控制逻辑，包括：
脉冲和方向信号的生成
加减速控制
实时调整控制参数以保证电机平稳运行
读取反馈位置
从伺服驱动器读取实际位置反馈，确保电机已经到达目标位置。
实现PID控制 （可选）：如果需要更高的控制精度和响应速度，可以实现PID（比例-积分-微分）控制算法来调整速度。
```pascal
PROGRAM MainControl
VAR
AxisVelocity: REAL := 0.0； // 轴速度
TargetPos: REAL := 0.0； // 目标位置
ActualPos: REAL := 0.0； // 实际位置
Kp: REAL := 1.0； // PID比例系数
MaxSpeed: REAL := 200.0； // 最大速度
END_VAR
IF Start THEN
AxisVelocity := （TargetPos - ActualPos） * Kp；
IF AxisVelocity > MaxSpeed THEN
AxisVelocity := MaxSpeed；
END_IF；
Axis_1.SetVelocity（AxisVelocity）；
END_IF；
```
在这个示例中，`AxisVelocity` 表示当前轴的速度，`TargetPos` 表示目标位置，`ActualPos` 表示当前实际位置，`Kp` 是PID控制中的比例系数，`MaxSpeed` 是设定的最大速度。程序在`Start`条件满足时计算目标速度，并确保其不超过最大速度，然后通过`Axis_1.SetVelocity`函数设置伺服电机的速度。
建议
选择合适的控制模式：
根据应用需求选择转矩控制、速度控制或位置控制。
调整PID参数：根据实际应用调整PID参数（比例、积分、微分系数）以获得最佳控制效果。
测试和优化：在实际应用中不断测试和优化控制程序，确保电机运行平稳且满足工艺要求。