四轴圆角的编程方法可以分为以下几个步骤：
确定圆角参数
指定圆角半径：根据加工要求设定圆角的半径。
切割速度：设定合适的切割速度，以确保加工过程顺畅且不会过快导致刀具磨损。
刀具位置：确定刀具在加工过程中的起始和终止位置。
编写控制指令
利用机器人控制系统中的编程语言（如PLC或CNC编程语言）编写控制指令。
规划圆角轨迹：通过算法计算出机器人需要遵循的曲线轨迹，以实现圆角的平滑切割。
考虑刀具的移动和姿态：在编程中要详细描述刀具在加工过程中的移动路径和姿态变化。
路径规划与运动控制
使用适当的算法（如插补算法）来规划圆角的路径。
确保机器人在运动过程中能够精确控制每个轴的位置和速度，以实现圆角的精确切割。
模拟与验证
在编程完成后，可以使用仿真软件对圆角加工过程进行模拟，以验证编程的正确性和有效性。
根据模拟结果调整编程参数，确保实际加工时能够达到预期效果。
加工与检验
将编写好的程序输入到机器人控制系统中，进行实际加工。
加工完成后，对圆角的质量进行检验，检查其形状、尺寸和表面光洁度是否符合设计要求。
```c
// 定义圆角参数
define ROUND_RADIUS 10.0 // 圆角半径
define CUTTING_SPEED 500.0 // 切割速度（单位：mm/min）
// 定义刀具位置
// 刀具起始位置
Vector start_position = {0, 0, 0, 0}；
// 刀具终止位置
Vector end_position = {100, 100, 0, 0}；
// 定义刀具路径
// 生成圆角轨迹的插补点
for （float t = 0； t <= 1.0； t += 0.01） {
float x = start_position.x + （end_position.x - start_position.x） * t；
float y = start_position.y + （end_position.y - start_position.y） * t；
float z = start_position.z + （end_position.z - start_position.z） * t；
// 将插补点添加到刀具路径中
add_tool_path_point（x, y, z）；
}
// 编写控制指令
for （int i = 0； i < tool_path_points.size（）； i++） {
Vector point = tool_path_points[i]；
set_tool_position（point.x, point.y, point.z）；
set_cutting_speed（CUTTING_SPEED）；
// 控制机器人移动到下一个点
move_to_next_point（）；
}
```
请注意，以上代码仅为示例，实际编程时需要根据具体的机器人控制系统和加工要求进行调整。建议在实际应用中参考相关的技术文档和编程手册，以确保编程的正确性和有效性。