CNC刀尖随动编程主要涉及控制四轴机械臂的刀尖跟随工作，以下是几种常见的编程方法：
基于位置控制的刀尖跟随编程方法
通过设置刀具相对工件的位置和姿态，使机械臂按照预定的路径进行运动，实现刀尖在工件表面的跟随。这种方法适用于简单的切削任务，但对工件表面形状要求较高。
基于力控制的刀尖跟随编程方法
通过感知工件表面的力信息，控制机械臂的力和姿态，使刀尖能够自动跟随工件表面进行切削。这种方法适用于复杂的工件形状和精细加工任务。
基于视觉控制的刀尖跟随编程方法
通过视觉传感器获取工件表面的图像信息，通过图像处理算法计算出刀尖相对于工件表面的位置和姿态，并控制机械臂进行跟随运动。这种方法适用于需要高精度的切削任务。
基于力和视觉的联合控制的刀尖跟随编程方法
将力控制和视觉控制相结合，通过感知工件表面的力信息和视觉信息，实现更加精准的刀尖跟随。这种方法适用于对工件表面形状和切削力要求较高的加工任务。
编程步骤概述：
路径规划
定义一个运动路径，包括刀尖的位置和姿态。可以通过手动指定路径点或使用数学模型进行路径规划。
坐标系转换
由于四轴机械臂或无人机的控制是基于关节空间，而刀尖位置和姿态是基于笛卡尔空间的，因此需要进行坐标系转换。这可以通过逆运动学计算来实现。
运动控制
根据路径规划得到的刀尖位置和姿态，将其转化为机械臂或无人机的关节角度或推力控制信号。这可以通过PID控制器或其他运动控制算法来实现。
示例代码（伪代码）：
```pseudo
基于位置控制的刀尖跟随
def follow_path（path_points, initial_pose）:
current_pose = initial_pose
for point in path_points:
target_pose = point
计算从当前位置到目标位置的关节角度
joint_angles = inverse_kinematics（current_pose, target_pose）
发送控制信号给机械臂
send_control_signal（joint_angles）
更新当前位置为 target_pose
current_pose = target_pose
基于视觉控制的刀尖跟随
def follow_with_vision（image_data）:
使用图像处理算法计算刀尖位置和姿态
tool_pose = calculate_tool_pose_from_image（image_data）
发送控制信号给机械臂
send_control_signal（tool_pose）
基于力和视觉的联合控制
def follow_with_force_and_vision（force_data, image_data）:
使用力传感器和视觉传感器计算刀尖位置和姿态
combined_pose = calculate_combined_pose（force_data, image_data）
发送控制信号给机械臂
send_control_signal（combined_pose）
```
建议：
选择合适的编程方法：根据具体的加工任务和要求（如工件形状、精度、切削力等），选择最合适的刀尖跟随编程方法。
传感器集成：确保有合适的传感器（如激光测距仪、视觉传感器、力传感器）进行实时数据获取和反馈。
控制算法调整：根据实际应用效果，调整PID控制器或其他运动控制算法的参数，以实现最佳的刀尖跟随效果。