伸缩电机推杆的编程可以通过以下步骤实现：
选择合适的编程软件和工具
打开编程软件，选择适合的工具和库。例如，可以使用C++ Builder、LabVIEW或其他支持STM32微控制器的编程环境。
配置硬件连接
确保推杆电机和控制器正确安装并接线。通常，A相连接到I0.0，B相连接到I0.1，并使用高速计数器（HSCO）进行编码器信号的捕捉。
编写控制程序
PID控制器：使用PID控制器来控制推杆的线性运动。PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成，可以根据实际控制要求进行参数调整和优化。
模糊逻辑控制器：基于模糊逻辑原理的控制器，适用于非线性控制场景，通过模糊化、规则库和模糊推理来实现推杆的控制。
PWM控制：通过PWM信号控制直流推杆驱动器的速度和方向。需要配置STM32微控制器的PWM输出通道和GPIO引脚。
实现具体功能
手动控制：编写子程序实现推杆的手动进退控制，例如，Q0.0接通为推杆进，Q0.1接通为推杆退。
自动控制：编写主程序和子程序实现推杆的自动进退控制，包括位置设定和当前脉冲位置的监测，以防止推杆反复进退。
调试和优化
对编写的控制程序进行调试和优化，确保推杆电机能够准确、稳定地运行在设定的位置和速度。
```c
include "stm32f4xx.h"
// 配置PWM通道和GPIO引脚
void PWM_Configuration（void） {
GPIO_InitTypeDef gpio；
TIM_TimeBaseInitTypeDef tim；
TIM_OCInitTypeDef oc；
// 启用时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOx, ENABLE）；
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIMx, ENABLE）；
// 配置GPIO引脚作为PWM输出和方向控制
gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_x | GPIO_Pin_y； // 替换为实际的GPIO引脚编号
gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP；
gpio.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz；
GPIO_Init（&gpio）；
// 配置PWM通道
tim.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up；
tim.TIM_Period = 1000000； // 1秒周期
tim.TIM_Prescaler = 72000000； // 预分频器设置
tim.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1；
tim.TIM_RepetitionCounter = 0；
TIM_OCInitTypeDef oc1；
oc1.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1；
oc1.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable；
oc1.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable；
oc1.TIM_Pulse = 500000； // 50%占空比
oc1.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High；
TIM_OC1Init（&tim, &oc1）；
TIM_Cmd（TIMx, ENABLE）；
}
int main（void） {
PWM_Configuration（）；
while （1） {
// 控制推杆伸缩的代码逻辑
// 例如，控制Q0.0和Q0.1的输出电平来实现推杆的进退
digitalWrite（STEPPIN, HIGH）； // 推杆进
delayMicroseconds（1000）；
digitalWrite（STEPPIN, LOW）； // 推杆退
delayMicroseconds（1000）；
}
return 0；
}
```
请注意，以上代码仅为示例，实际应用中需要根据具体的硬件连接和控制要求进行相应的修改和优化。