编程控制推杆的设置方法取决于您所使用的控制系统和编程环境。以下是一些通用的步骤和建议，具体实现可能需要根据您的硬件和软件进行调整：
选择合适的编程软件和工具
根据您的控制器类型（如PLC、微控制器等）选择合适的编程软件（如PLC编程软件、Arduino IDE、STM32 IDE等）。
配置控制器的工作模式
设置控制器的工作模式，如手动模式、自动模式、定时模式等。不同的工作模式可以满足不同的控制需求。
设置运动参数
根据应用需求设置推杆的运动参数，如推力大小、推杆行程、速度等。这些参数可以通过编程进行精确控制。
编写控制逻辑
设计控制逻辑，包括启动条件、停止条件、保护功能等。确保控制逻辑能够根据实际需求进行灵活设置，以实现推杆的正常运行和安全性。
连接硬件
确保推杆电机与控制器之间的硬件连接正确无误。例如，通过PWM信号控制直流推杆驱动器的速度和方向。
配置通信接口
如果控制器具有通信接口，可以通过编程设置通信协议和通信速率，实现与其他设备的数据交互和远程控制。
调试和测试
在编程完成后，进行调试和测试，确保推杆能够按照预期工作。检查推杆的运动是否平稳，控制逻辑是否正确，以及是否有任何异常情况发生。
优化和调整
根据测试结果对程序进行优化和调整，以达到最佳的控制效果和性能。
连接硬件
确保STM32微控制器和直流推杆驱动器之间的通信接口连接正确。通常通过PWM信号控制速度和方向。
编写代码
配置PWM输出通道和GPIO引脚，编写STM32代码来控制推杆的运动。以下是一个简单的例子：
```c
include "stm32f4xx.h" // 配置PWM通道和GPIO引脚
void PWM_Configuration（void） {
GPIO_InitTypeDef gpio；
TIM_TimeBaseInitTypeDef tim；
TIM_OCInitTypeDef oc；
// 启用时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd（RCC_AHB1Periph_GPIOx, ENABLE）；
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIMx, ENABLE）；
// 配置GPIO引脚作为PWM输出和方向控制
gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_x | GPIO_Pin_y； // 替换为实际的GPIO引脚编号
gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP；
gpio.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz；
GPIO_Init（GPIOx, &gpio）；
// 配置PWM通道
tim.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up；
tim.TIM_Period = 10000； // 替换为实际的周期值
tim.TIM_Prescaler = 84000000； // 替换为实际的分频器值
tim.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1；
tim.TIM_RepetitionCounter = 0；
TIM_TimeBaseInit（TIMx, &tim）；
// 配置OC输出
oc.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1；
oc.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable；
oc.TIM_OutputNpol = TIM_OutputNpol_High；
oc.TIM_Pulse = 500； // 替换为实际的占空比
TIM_OCInit（TIMx, &oc）；
// 使能PWM输出
TIM_CtrlPWMOutput（TIMx, TIM_Channel_1）；
}
```
上传代码
将编写好的代码上传到STM32微控制器中，确保代码正确烧录并运行。
测试和调试
测试推杆的运动是否平稳，控制逻辑是否正确，以及是否有任何异常情况发生。根据测试结果进行必要的调整和优化。
通过以上步骤，您应该能够成功编程控制推杆。请根据您的具体硬件和软件环境进行相应的调整。