编写PLC程序来控制伺服电机通常涉及以下步骤：
设置伺服电机参数
在PLC程序中设置伺服电机的参数，例如位置控制模式、速度模式、加速度、减速度等。
编写运动控制程序
根据需要选择合适的运动控制指令，如相对运动指令或绝对运动指令，并编写相应的运动控制逻辑。例如，控制伺服电机的位置时，可以使用相对运动指令指定目标位置和运动速度。
编写调节程序
编写调节程序以根据实际情况调节伺服电机的控制参数，如位置偏差、速度误差、加速度等，以达到最佳的运动控制效果。
添加故障处理逻辑
添加故障处理逻辑，以处理伺服电机可能出现的故障，例如过载、过热等，如停止伺服电机或发出报警。
配置通信参数
如果使用通信功能控制伺服电机，需要配置PLC和伺服驱动器之间的通信参数，如IP地址等。
定义速度段
在PLC程序中定义多个速度段，每个速度段对应一个运动指令，并使用计时器和计数器等功能块来控制速度段的切换和运动时间。
监测状态
监测伺服驱动器的状态，如位置反馈和报警信号，以确保运动的准确性和安全性。
调试和测试
编写完程序后，进行调试和测试，确保程序能够正常运行。
具体的编程语言和工具可能因PLC型号和伺服驱动器的品牌而异。以下是一些常用的编程语言和工具：
三菱FX系列PLC：可以使用梯形图（Ladder Diagram）、结构化文本（Structured Text）、功能块图（Function Block Diagram）和时序功能图（Sequential Function Chart）等编程语言。
欧姆龙PLC：可以使用定时器和计数器、位置控制指令、模拟输出和通信功能等。
```pascal
// 通讯初始化
LD SM8000 // 上电
SETM100// 通讯准备标志位
MOVW K19200, D100// 波特率设置
MOVW K1, D101// 站号设置
// 位置控制
LD X0 // 启动按钮
ANDM100 // 通讯就绪
MOVK1000, D200// 目标位置（单位：脉冲）
DMOV K500, D202 // 运行速度
RSTM101 // 清除运行完成标志
SETM102 // 启动运行标志
// 通讯发送程序
LD M102 // 运行标志
CALL P0 // 调用通讯子程序
```
请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要根据具体需求进行更复杂的编程和调试。