四路循迹模块的编程主要涉及以下几个方面：
引脚定义和初始化
定义四个传感器的引脚，例如：
```cpp
define IN1 2
define IN2 3
define IN3 4
define IN4 5
```
初始化这些引脚为输入模式。
读取传感器输出
使用Arduino的`digitalRead`函数读取每个传感器的输出电平。例如：
```cpp
int sen1 = digitalRead（IN1）；
int sen2 = digitalRead（IN2）；
int sen3 = digitalRead（IN3）；
int sen4 = digitalRead（IN4）；
```
判断循迹状态
根据读取到的传感器输出电平判断机器人或车辆前方的情况。例如：
如果所有传感器输出为低电平，说明前方没有黑色物体。
如果有任意一个传感器输出为高电平，说明前方有黑色物体。
控制机器人或车辆
根据循迹状态执行相应的控制语句，例如：
`turnLeft（）`：向左转
`turnRight（）`：向右转
`moveForward（）`：向前移动
```cpp
include
// 定义传感器引脚
define IN1 2
define IN2 3
define IN3 4
define IN4 5
// 定义控制引脚
define LEFT_MOTOR 9
define RIGHT_MOTOR 10
define FORWARD_MOTOR 12
void setup（） {
// 设置传感器引脚为输入模式
pinMode（IN1, INPUT）；
pinMode（IN2, INPUT）；
pinMode（IN3, INPUT）；
pinMode（IN4, INPUT）；
// 设置控制引脚为输出模式
pinMode（LEFT_MOTOR, OUTPUT）；
pinMode（RIGHT_MOTOR, OUTPUT）；
pinMode（FORWARD_MOTOR, OUTPUT）；
}
void loop（） {
// 读取传感器输出
int sen1 = digitalRead（IN1）；
int sen2 = digitalRead（IN2）；
int sen3 = digitalRead（IN3）；
int sen4 = digitalRead（IN4）；
// 判断循迹状态
bool isTracking = !（sen1 && sen2 && sen3 && sen4）；
// 根据循迹状态控制机器人
if （isTracking） {
// 执行循迹逻辑，例如向左转或向右转
turnLeft（）；
} else {
// 执行前进逻辑
moveForward（）；
}
// 延时一段时间
delay（100）；
}
void turnLeft（） {
digitalWrite（LEFT_MOTOR, HIGH）；
digitalWrite（RIGHT_MOTOR, LOW）；
digitalWrite（FORWARD_MOTOR, LOW）；
delay（100）；
digitalWrite（LEFT_MOTOR, LOW）；
digitalWrite（RIGHT_MOTOR, HIGH）；
digitalWrite（FORWARD_MOTOR, HIGH）；
delay（100）；
}
void turnRight（） {
digitalWrite（LEFT_MOTOR, LOW）；
digitalWrite（RIGHT_MOTOR, HIGH）；
digitalWrite（FORWARD_MOTOR, LOW）；
delay（100）；
digitalWrite（LEFT_MOTOR, HIGH）；
digitalWrite（RIGHT_MOTOR, LOW）；
digitalWrite（FORWARD_MOTOR, HIGH）；
delay（100）；
}
void moveForward（） {
digitalWrite（LEFT_MOTOR, HIGH）；
digitalWrite（RIGHT_MOTOR, LOW）；
digitalWrite（FORWARD_MOTOR, HIGH）；
delay（100）；
digitalWrite（LEFT_MOTOR, LOW）；
digitalWrite（RIGHT_MOTOR, HIGH）；
digitalWrite（FORWARD_MOTOR, LOW）；
delay（100）；
}
```
建议
确保传感器和控制引脚正确连接，并在`setup（）`函数中正确初始化。
根据实际需求调整控制逻辑，例如在不同情况下执行不同的转向和移动操作。
可以添加更多的传感器和控制功能，以提高循迹模块的准确性和灵活性。