在数控加工中，编程腰圆（即铣削一个圆形）通常涉及以下步骤和指令：
选择平面
使用 `G17` 选择XY平面进行圆弧插补。
指定圆弧指令
使用 `G02` 或 `G03` 指令来实现顺时针和逆时针圆弧插补。`G02` 表示顺时针圆弧插补，`G03` 表示逆时针圆弧插补。
指定圆心坐标和半径
在 `G02` 或 `G03` 指令中，通过 `X` 和 `Y` 坐标指定圆弧的终点位置，通过 `I` 和 `J` 坐标指定圆弧的半径（矢量）。
指定进给速度
使用 `F` 指令设定进给量，即切削速度。
考虑刀具半径补偿
使用 `G40` 取消半径补偿，`G41` 启用左侧刀具半径补偿，`G42` 启用右侧刀具半径补偿，以确保加工精度。
其他辅助指令
使用 `G90` 切换到绝对编程模式，`G91` 切换到增量编程模式，`M03` 启动主轴，`M05` 停止主轴。
示例代码
```plaintext
G03 X20 Y10 I5 J0 F150
```
在这个示例中：
`G03` 表示逆时针圆弧插补。
`X20 Y10` 是圆弧的终点坐标。
`I5 J0` 是圆弧的半径（矢量）。
`F150` 是进给速度。
建议
精度和效率：对于较复杂的非圆曲线工件，建议使用多个线性插补指令（G01）来逼近圆形，以提高加工精度和效率。
软件辅助：使用CAD/CAM软件可以简化编程过程，通过图形界面指定切削参数和路径，自动生成相应的G代码。
刀具补偿：在编程时，务必考虑刀具半径补偿，以确保加工出的圆形精确度。
通过以上步骤和指令，可以实现数控加工中腰圆的编程。