南京机器人编程的方法主要有以下几种：
示教编程
操作人员通过人工手动的方式，利用示教板移动机器人的末端焊枪跟踪焊缝，及时记录焊件焊缝轨迹和焊接工艺参数。
机器人再根据记录信息采用逐点示教的方式再现焊接过程。
这种方法需要操作人员来充当外部传感的角色，机器人自身缺乏外部信息传感，灵活性较差，编程效率低。
离线编程
主要采用部分传感技术，依靠计算机图形学技术，建立机器人工作模型。
对编程结果进行三维图形学动画仿真，以增加检测编程可靠性。
最后将生成的代码传递给机器人控制柜，用以控制机器人的运行。
与示教编程相比，离线编程可以减少机器人工作时间，结合CAD技术，简化了工业机器人编程的效果。
自主编程
实现机器人智能化的基础，使用各种外部传感器使机器人通过全方位感知真实焊接环境。
根据识别焊接工作台信息，确定工艺参数。
自主编程技术无需繁重的示教，也不需要根据工作台信息对焊接过程中的偏差进行纠正。
这提高了机器人的自主性和适应性，成为未来工业机器人发展的趋势。
使用编程语言
常见的编程语言包括Python、C++、Java等，通过编写代码来控制机器人的行为。
代码可以包括控制机器人运动的指令、感知环境的传感器数据处理、决策和规划等。
机器人编程软件和图形化工具
可以使用特定的机器人编程软件或图形化编程工具来直观地设计机器人的行为。
这些工具通常提供可视化的界面，使得编程过程更加直观和简单。
机器人编程框架和平台
如ROS（机器人操作系统），可以帮助开发人员更有效地管理和控制机器人的行为。
ROS提供了丰富的库和工具，可以大大简化机器人编程的复杂度。
建议根据具体的应用场景和需求选择合适的编程方法。对于简单的重复任务，示教编程可能已经足够。对于复杂的任务，离线编程和自主编程可能更加合适。同时，使用高级的编程语言和框架可以显著提高编程效率和机器人的性能。