铣腰形槽的编程步骤如下：
确定工件和腰槽的几何参数
明确工件的几何参数，如长度、宽度、高度等。
明确腰槽的几何参数，如宽度、深度、形状等。这些参数将决定后续的刀具选择和切削路径的规划。
选择合适的刀具
根据工件和腰槽的几何参数，选择合适的铣刀进行加工。刀具的选择应考虑切削材料、切削力、切削速度等因素，以保证加工效果和工具寿命。
确定切削路径
根据腰槽的形状和尺寸，确定切削路径。常见的切削路径有直线切削、螺旋切削和圆弧切削等。切削路径应保证刀具能够顺利进给，并且能够完整地切削出腰槽的形状。
编写加工程序
在数控编程软件中（如FANUC、UG等），根据腰槽的轮廓和加工参数，编写加工程序。编程过程中需要定义刀具路径、切削速度、进给速度等相关信息。
例如，在FANUC数控铣床中，可以使用镜像指令来铣削对称腰形槽。具体步骤包括选择合适的刀具、确定切削路径、编写加工程序并进行模拟和验证。
模拟和验证
在编程完成后，使用数控软件进行模拟和验证。通过模拟功能，可以查看刀具路径是否正确，是否存在碰撞等问题。验证功能可以对加工程序进行检查，确保加工过程中的安全性和准确性。
示例：使用FANUC数控铣床铣削对称腰形槽
选择刀具
由于槽宽为8mm，直接用8mm刀具加工不能保证尺寸公差及表面质量，因此选用直径更小的ø6mm键槽铣刀加工。
确定切削路径
刀具由点1下刀，依次沿1-2-3-4-5-6-7-3-8-1的轨迹走刀，完成一个槽的加工。再使用镜像功能完成另外一个。
编写加工程序
使用FANUC的G51.1镜像指令来铣削对称腰形槽。具体指令如下：
```
T01M6
G90G54G40G43H1G00Z100
M03S2500
M08
G00X17.5Y0G00Z5
1=-2
N20G1Z1F20
G1G41Y-4D01F200
G3X21.5Y0R4
G3X15.2Y15.2R21.5
G3X9.55Y9.55R4
G2X9.55Y-9.55R13.5
G3X15.2Y-15.2R4
G3X21.5Y0R21.5
G3X17.5Y4R4
G1G40X17.5Y0
1=1-2
IF [1GE-10] GOTO 20
G0Z5
G51.1X0
G00X17.5Y0
G00Z5
1=-2
N20G1Z1F20
G1G41Y-4D01F200
G3X21.5Y0R4
G3X15.2Y15.2R21.5
G3X9.55Y9.55R4
G2X9.55Y-9.55R13.5
G3X15.2Y-15.2R4
G3X21.5Y0R21.5
G3X17.5Y4R4
G1G40X17.5Y0
1=1-2
IF [1GE-10] GOTO 20
G0Z100
G50.1
T0M6
M9
M5
M30
```