凹形圆弧的编程可以通过以下步骤进行：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的刀具类型和尺寸，例如圆形刀片，其刀具角度通常为35°或45°。
确定刀具半径（R）和刀具角度，并在编程时设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
刀位点是刀具开始工作的初始位置，需要根据工件的具体形状和加工要求来选择合适的起始点。
选择切削路径
切削路径是指刀具在加工过程中移动的轨迹。对于凹圆弧的加工，常见的路径选择有：
圆弧插补（G02 和 G03）：用于圆形或弧形路径的切削。
G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
切削方向：在凹圆弧的加工中，需要特别注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
编写数控程序时，需要提供以下信息：
起始点坐标：即圆弧的起点位置，可以通过G01指令移动到起始点。
终点坐标：即圆弧的终点位置。
半径：圆弧的半径，可以通过计算得到。
圆心坐标：圆弧的圆心位置，可以通过计算得到。
进给速度：控制圆弧的运动速度，可以通过F指令设置。
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补，D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5； 切削深度为5mm，进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5； 提刀至安全位置
M30 ； 程序结束
```
在实际编程过程中，还需考虑刀具半径补偿以及进给速度等因素。可以通过相应的M指令和F指令来设置。