数控车凹形刀的编程方法如下：
使用G02/G03命令
G02用于顺时针圆弧插补，G03用于逆时针圆弧插补。
命令格式通常为G02 X（u） Y（v） I（Δu） K（Δv） F（f），其中（u, v）是圆弧的终点坐标，（Δu, Δv）是圆弧的圆心坐标差，f是进给速度。
刀具半径补偿
根据刀具的半径进行补偿，以确保切削位置的准确性。
可以使用G72命令进行刀具半径补偿，格式为G72 W（z向背吃刀量） R（退刀量）；G72 P（） Q（） U（） W（） FST。
选择合适的刀具
根据凹形圆弧的精度要求选择合适的刀具，如R4的圆头刀适用于精车，R2~R4的圆头刀适用于粗车。
使用球笼刀可以确保刀杆的刚度，适合超强力铣削。
编程步骤
确定工件的坐标系和刀具的半径。
编写程序，包括对刀的起点和终点坐标，刀具半径信息以及切削参数。
考虑切削路径的合理性和安全性，避免碰撞。
示例程序
```
N10： 程序起始标号
G90： 绝对坐标模式
G40： 刀具半径补偿取消
G54： 工件坐标系选择
N20： 选择刀具和刀具切换 （T1 M06）
N30： 切削进给率补偿选择 （G43 H01 Z1.）
N40： 主轴转速和主轴方向选择 （S1000 M03）
N50： 快速定位 （G00 X10. Y10.）
N60： 线性插补 （G01 Z-5. F200.）
N70-N100： 进行凹槽的切削加工
N110： 快速撤退 （G00 Z10.）
N120： 程序结束 （M30）
```
根据具体的加工要求和刀具的选择，可以调整上述程序中的参数和指令，以实现高效、精确的凹形圆弧加工。