四轴联动键槽编程的步骤如下：
确定工件坐标系
在圆柱的轴线方向上确定工件坐标系的原点。
在端面上确定左右方向的坐标系原点。
编程前准备
在四轴上夹持圆柱体。
拉水平，使圆柱体在前后方向上居中。
根据工件零件及编程要求确定左右方向的坐标。
设置四轴旋转
当四轴位于0度位置时，找出X轴和Y轴的中心点。
将四轴旋转90度，使主轴与端面重合。
使用表或标准棒来确定原点到四轴90度圆棒端面的距离，这个距离即为旋转半径。
编程步骤
使用数控铣床或加工中心的编程语言（如G代码）进行编程。
编写程序时，需要考虑四轴的旋转和移动，以及主轴与端面的对齐。
示例代码片段（假设使用G代码）：
```gcode
； 设置四轴旋转90度
G04 X0 Y0 Z90；
； 移动主轴到端面中心
G01 X[旋转半径] Y0 Z0；
； 加工键槽
G01 X[键槽宽度] Y[键槽深度] Z[键槽高度]；
； 旋转四轴回到0度位置
G04 X0 Y0 Z0；
```
验证和调整
在编程完成后，进行模拟加工或实际加工，验证程序的正确性。
根据实际情况调整编程参数，确保加工精度和效率。
建议：
在编程前，仔细检查工件的几何尺寸和加工要求，确保编程参数的准确性。
使用合适的编程工具和环境，确保代码的正确性和可读性。
在实际加工前，进行充分的模拟和测试，以减少潜在的错误和风险。