铣外圆的编程方法可以分为手工编程和自动编程两种。这里主要介绍手工编程的步骤，具体如下：
定义工件坐标系
确定一个工件坐标系，该坐标系用于确定铣外圆的起点和终点位置。
可以通过手动移动机器人的末端执行器，将其移动到起点位置，并将该位置定义为坐标系的原点。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。
可以通过调整机器人的姿态，将其调整到所需的工作平面上。
编写铣削指令
根据铣外圆的加工要求，编写铣削指令。
可以使用机器人编程语言（如G代码）来描述铣削路径和加工参数。例如，可以使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。
这些参数将影响铣削的质量和效率。
运行程序
完成编写后，将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试。
确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
其他注意事项
在编程过程中，还需要考虑安全性和效率性。安全性包括刀具的安全距离、避免碰撞等；效率性包括减少切削时间、提高加工精度等。
编写G代码时，需要注意坐标系的选择、刀具的补偿、切削路径的设定等。
通过以上步骤，可以实现机器人对工件进行铣外圆的加工操作。具体的编程细节可能会因不同的机器人系统和加工要求而有所不同，建议在实际操作中进行适当的调整和优化。