在ABB编程中，走曲线可以通过以下步骤实现：
路径规划
将曲线分割成直线段和弧形线段。对于每段弧形线段，可以使用两个圆弧指令（MoveC）来提高精度。
定义路径的起点（P210）、过渡点（P220）和各控制点（如P230、P240等）。
编程实现
使用MoveJ指令来控制机器人沿路径移动。由于MoveJ指令不支持直接指定弧形路径，因此需要通过多个圆弧指令（MoveC）来模拟弧形运动。
示例路径规划包括初始点P210，过渡点P220，以及六个控制点P230至P280，每个控制点之间使用过渡点P290连接。
仿真与验证
在RobotStudio中进行仿真，验证路径规划和编程的正确性。可以通过编辑路径点，调整圆弧指令的参数来优化运动轨迹。
设定仿真运行模式为连续或单个周期，以观察机器人在曲线上的运动情况。
实际应用
在实际应用中，确保机器人末端执行器正确安装并校准，以便精确沿着规划路径移动。
根据需要调整机器人的速度、加速度等参数，以实现平滑且高效的曲线运动。
通过以上步骤，可以在ABB中实现曲线的精确编程和控制。建议在实际应用前进行充分的仿真测试，以确保编程的正确性和可靠性。