数控圆形刀头的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
在编程时需要设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。在加工凹圆弧时，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
刀位点的设置决定了刀具开始工作的初始位置。设定刀位点时，需要根据工件的具体形状和加工要求来选择合适的起始点。
选择切削路径
切削路径是指刀具在加工过程中移动的轨迹。对于凹圆弧的加工，常见的路径选择有圆弧插补（G02和G03）：
G02表示顺时针圆弧切削。
G03表示逆时针圆弧切削。
编写数控程序
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01； 左刀补，D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm，进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
建议
在编程前，务必仔细检查工件的形状和尺寸，确保刀具的补偿设置正确。
在实际加工中，可以根据需要调整切削速度和进给速度，以获得最佳的加工效果。
如果使用的是不具备自动刀具半径补偿功能的数控系统，需要手动进行刀具半径补偿计算和编程。