刀尖跟随功能的编程方法主要取决于应用场合和具体需求。以下是几种常见的四轴刀尖跟随编程方法：
基于位置控制的刀尖跟随编程方法
通过设置刀具相对工件的位置和姿态，使机械臂按照预定的路径进行运动，实现刀尖在工件表面的跟随。这种方法适用于简单的切削任务，但对工件表面形状要求较高。
基于力控制的刀尖跟随编程方法
通过感知工件表面的力信息，控制机械臂的力和姿态，使刀尖能够自动跟随工件表面进行切削。这种方法适用于复杂的工件形状和精细加工任务。
基于视觉控制的刀尖跟随编程方法
通过视觉传感器获取工件表面的图像信息，通过图像处理算法计算出刀尖相对于工件表面的位置和姿态，并控制机械臂进行跟随运动。这种方法适用于需要高精度的切削任务。
基于力和视觉的联合控制的刀尖跟随编程方法
将力控制和视觉控制相结合，通过感知工件表面的力信息和视觉信息，实现更加精准的刀尖跟随。这种方法适用于对工件表面形状和切削力要求较高的加工任务。
编程步骤概述：
路径规划
定义一个运动路径，包括刀尖的位置和姿态。可以通过手动指定路径点或使用数学模型进行路径规划。
坐标系转换
由于四轴机械臂或无人机的控制是基于关节空间，而刀尖位置和姿态是基于笛卡尔空间的，因此需要进行坐标系转换。这可以通过逆运动学计算来实现。
运动控制
根据路径规划得到的刀尖位置和姿态，将其转化为机械臂或无人机的关节角度或推力控制信号。这可以通过PID控制器或其他运动控制算法来实现。
示例代码（基于Siemens 840Dsl数控系统）：
```宏程序
% macro tool_following
% 定义变量
% 机床的X旋转中心
% 机床的Y旋转中心
% 机床的Z旋转中心
% 读取坐标X原点
% 读取坐标Y原点
% 读取坐标Z原点
% 传递A值
% 传递B值
% 传递C值
% 传递R值
% 传递S值
% 计算偏移量
% 应用偏移量
% 循环执行加工
% ...
% endmacro
```
建议：
选择合适的编程语言和控制平台：根据具体的加工环境和需求选择合适的编程语言（如C/C++、Java、JavaScript等）和控制平台（如四轴机器人控制系统、CNC机床控制系统等）。
综合考虑精度和效率：不同的刀尖跟随方法适用于不同的加工场景，选择合适的方法可以提高加工精度和效率。
测试和调试：在实际应用中，需要对刀尖跟随功能进行充分的测试和调试，确保其稳定性和可靠性。