自动寻边编程的方法有多种，以下是一些常用的方法：
传感器寻线法
通过在设备上安装红外传感器或光电传感器，检测线路上的黑线或白线。
传感器检测到的信号用于确定设备当前位置相对于线路的偏离程度，并进行相应的调整和控制。
计时寻线法
设备在特定时间间隔内沿着预定的线路移动。
通过检测设备与线路的相对位置关系，确定设备是否偏离目标线路。
根据检测结果，设备控制系统进行相应的调整，使设备重新回到目标线路上。
图像识别寻线法
利用计算机视觉技术，通过安装摄像头或其他图像采集设备，获取线路上的图像。
图像处理模块对图像进行处理和分析，利用边缘识别算法识别边缘。
计算机根据图像中的线路信息确定设备当前位置相对于线路的偏离情况，并进行相应的调整和控制。
反馈控制寻线法
除了检测设备与线路的相对位置关系外，还可以通过其他传感器检测设备的速度、方向等参数信息。
设备控制系统根据这些反馈信号实时调整设备的运动状态，使设备保持在线路上。
自动寻边编程示例
```assembly
； 将焊枪从其他位置移动到焊枪位置1
MOVL V=30
REFP 3 参考点1
REFP 4 参考点2
REFP 5 参考点3
CALL JOB:HR1T1 ； 调用计算焊缝偏移量的子程序
SET P20 P006 ； 系统命令
MOVL V=30
MOVL V=30
REFP 4 参考点4
REFP 5 参考点5
REFP 6 参考点6
CALL JOB:HR1T1 ； 调用计算焊缝偏移量的子程序
SET P21 P006 ； 系统命令
MOVL V=30
MOVL V=30
SFTON P20 ； 平移焊缝起点命令
MOVL V=31
ARCON ； 起弧命令
SFTON P21 ； 平移焊缝终点命令
MOVL V=35
ARCOF ； 停弧命令
SFTOF ； 平移结束
MOVL V=30
MOVL V=30
； 移动到其他焊缝位置进行下一道焊缝的焊接
```
建议
选择合适的寻线方法：根据实际应用场景和需求选择最合适的寻线方法。例如，如果需要高精度和高速度的寻线，可以考虑使用图像识别寻线法或反馈控制寻线法。
传感器精度和稳定性：确保传感器的精度和稳定性，以保证寻线的准确性和可靠性。
软件集成：将寻线程序集成到现有的控制系统中，确保兼容性和稳定性。
测试和优化：在实际应用中不断测试和优化寻线程序，以提高其性能和效率。