气缸摆动运动的编程可以通过以下步骤实现：
设定输入信号
确定需要检测的气缸位置或工件位置的传感器，例如光电传感器。
将传感器的信号输入到PLC，以便PLC能够感知气缸的位置状态。
编写程序
选择合适的PLC编程语言，如梯形图（Ladder Diagram, LD）或结构化文本（Structured Text, ST）。
编写程序逻辑，控制气缸的运动方向、速度和加减速度。例如，使用PLC的M指令控制气缸的运动方向（如M03表示向前运动，M04表示向后运动），使用S指令设置速度，使用T指令设置停留时间。
如果需要更精确的位置控制，可以使用计数器指令（如CTU和CTD）来控制气缸的行程次数。
设置输出信号
根据程序逻辑，设置相应的输出信号来控制气缸的伸出和缩回。例如，一个输出信号控制气缸的伸出，另一个输出信号控制气缸的缩回。
使用电磁阀等气动元件来控制气缸的气源进出，从而实现气缸的摆动运动。
调试与测试
连接PLC和气缸，运行程序，观察气缸的实际运动情况。
如果遇到问题，可以通过PLC的编程软件进行调试和修改，确保气缸按照预期进行摆动运动。
示例程序逻辑
```plaintext
1. 初始化
- M03： 气缸向前运动
- T1： 延时1秒
- M04： 气缸向后运动
- T2： 延时1秒
- M03： 气缸向前运动
- T1： 延时1秒
- M04： 气缸向后运动
- T2： 延时1秒
2. 循环
- 循环上述步骤，直到外部停止信号（如X1按钮）被按下
```
注意事项
确保传感器正确安装并连接到PLC，能够准确检测气缸的位置。
根据实际需求调整程序中的参数，如运动速度、延时时间等。
在调试过程中，仔细观察气缸的运动情况，确保程序逻辑正确无误。
通过以上步骤和示例程序，可以实现气缸的摆动运动编程。根据具体的应用需求和控制系统，可以进一步调整和优化程序逻辑。