运动控制轴的编程涉及多个方面，包括选择编程语言、定义轴的运动方式和参数、编写程序结构以及进行调试和优化。以下是一些关键步骤和要点：
选择编程语言
常用的编程语言包括G代码和M代码。G代码用于定义轴的运动方式，如直线插补、圆弧插补等；M代码用于定义轴的运动参数，如速度、加速度等。
基于IEC 61131-3标准的编程语言，如结构化文本（ST）或梯形图（LD），也是常用的选择。
确定轴的运动方式和参数
定位：确定轴的起点和终点位置，可以使用G代码中的G00指令进行快速定位，也可以使用G01指令进行线性插补定位。
运动方式：根据实际需求选择合适的运动方式，如直线插补（G01指令）、圆弧插补（G02和G03指令）等。
运动参数：设置轴的速度、加速度等参数，以控制轴的运动速度和平滑度。
编写程序结构
编写清晰的程序结构，包括起点和终点的定位、轴的运动方式和参数的设置、以及结束的指令。
示例程序框架可能包括主程序（OB1）、系统初始化、运动控制、安全监控、HMI交互等模块。
调用轴控制子程序
在程序中调用轴控制子程序，填写输入输出参数，如速度、方向、手动运动等。
例如，使用M2.0控制驱动器使能，调用手动控制轴子程序，并设置相应的输入参数。
使用运动控制面板
STEP 7 Micro/WIN SMART编程软件提供了运动控制面板，方便用户进行运动控制的调试。
通过运动控制面板，可以选择要操作的轴，设置轴的状态和运动参数，并进行实时监视。
实现插补算法
在PLC上实现插补，核心思路是用插补算法算出每个轴的目标位置，然后把这些目标位置发送给伺服驱动器。
西门子TIA Portal里自带一些运动控制功能块，如MC_MoveLinearPath，可以直接用来做插补，简化实现难度。
编程调试和优化
编程完成后，需要进行调试和优化，检查轴的运动是否符合预期。
通过运行程序，修正错误和改进性能，直到达到预期的运动效果。
示例代码
```pascal
VAR
Axis_X : MC_Axis； // X轴
Axis_Y : MC_Axis； // Y轴
LinearPath : MC_MoveLinearPath； // 插补运动功能块
PathPoints : ARRAY [1..2] OF MC_PathPosition； // 轨迹点
END_VAR
// 配置起点和终点
PathPoints.Position := [0.0, 0.0]； // 起点
PathPoints.Position := [100.0, 50.0]； // 终点
// 配置插补参数
LinearPath.Axis := [@Axis_X, @Axis_Y]； // 两个轴
LinearPath.Path := @PathPoints； // 轨迹
```
通过以上步骤和示例代码，可以实现对运动控制轴的编程和控制。根据具体需求选择合适的编程语言和控制参数，并进行详细的调试和优化，以确保轴运动的精确性和稳定性。