切凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的圆形刀片，并确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
根据加工要求选择刀具类型和尺寸，并设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工一般使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点作为刀位点。
选择切削路径
选择合适的切削路径，常见的路径选择有圆弧插补（G02和G03），其中G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
确定切削方向，选择正确的切削方向以避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用G21（使用毫米单位）、G90（绝对坐标编程）等指令进行编程设置。
定义左刀补（G41）和移动到起始位置（G0 X0 Y0）。
编写具体的切削指令，如G1 Z-5 F100（切削深度为5mm，进给速度为100mm/min）和G3 X10 Y10 I5 J5（逆时针加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5））。
提刀至安全位置（G0 Z5）并结束程序（M30）。
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
通过以上步骤和示例代码，可以实现对凹圆弧的精确编程和加工。在实际应用中，还需要根据具体的加工要求和机床性能进行调整和优化。