数控夹持工件的编程主要包括以下几个方面：
夹具位置指令编程
控制夹具的位置移动，包括快速定位（G00）、线性插补（G01）、圆弧插补（G02和G03）。
夹具夹紧指令编程
控制夹具的夹紧动作，例如夹紧启动（M08）和夹紧停止（M09）。
夹具释放指令编程
控制夹具的释放动作，例如释放启动（M10）和释放停止（M11）。
夹具旋转指令编程
控制夹具的旋转动作，包括坐标系旋转（G68）和坐标系旋转取消（G69）。
夹具自动切换指令编程
控制夹具的自动切换动作，以实现工件的连续加工和自动换刀。
编程步骤
零件图纸分析
明确零件的材料、形状、尺寸、精度和热处理要求，确定加工内容和要求。
确定加工工艺过程
分析零件图样，确定加工方法、加工路线及工艺参数，包括定位基准、刀具及夹具选择、对刀方式和点、走刀路线及切削用量。
数值计算
根据零件的几何尺寸和加工路线，计算出零件轮廓线上的几何要素的起点、终点及圆弧的圆心坐标，以及刀具中心的运动轨迹。
编写零件的加工程序单
按照数控系统规定的功能指令代码及程序段格式，逐段编写出加工程序单。编程人员应对加工工艺、数控机床性能和程序指令代码非常熟悉。
程序的输入
将手工编写的程序通过数控机床面板直接输入系统，或通过磁盘、通信接口等控制介质输入数控系统。
程序验证
使用数控仿真软件对程序进行仿真和验证，检查刀具路径、工件尺寸和加工时间等是否符合要求。同时，可以通过手动计算和模拟运动轨迹来验证程序的正确性。
上传程序
程序验证通过后，将程序上传到数控机床的控制系统中，可以通过直接连接计算机和数控机床，或使用U盘、网络等方式传输程序。
调试机床
在上传程序后，对数控机床进行调试，检查各个部件和传感器是否正常工作，调整刀具的刀具长度补偿和刀具半径补偿等参数，以及调整工件的夹持方式和位置等。
通过以上步骤，可以实现数控夹持工件的精确编程和控制，确保加工过程的顺利进行和高质量完成。