外径铣圆的编程步骤如下：
确定加工的圆的直径和位置
通过测量工件或根据设计图纸上的尺寸来确定。
选择合适的工具和切削条件
根据工件材料和要求，选择合适的铣刀。
设置合适的切削速度、进给速度和切削深度。
定义工件坐标系
定义一个工件坐标系，该坐标系用于确定铣外圆的起点和终点位置。
可以通过手动移动机器人的末端执行器，将其移动到起点位置，并将该位置定义为坐标系的原点。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。
可以通过调整机器人的姿态，将其调整到所需的工作平面上。
编写铣削指令
使用G代码（如G01、G02、G03）来描述铣削路径和加工参数。
G01指令用于直线移动，G02和G03指令分别用于顺时针和逆时针圆弧移动。
定义圆心坐标、半径和终点坐标。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。
定义补偿方式
如果需要，使用G代码（如G40）取消刀具半径补偿。
运行程序
将编写好的程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试。
确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
```gcode
； 定义工件坐标系
G54 X0 Y0 Z100
； 设置工作平面
； （根据具体需求调整）
； 设置刀具参数
M3 S1000 ； 主轴正传
G0 X40 ； 到达圆弧的起点
G01 Z0 F1000 ； 刀具下降
Z-6 ； 刀具下降6mm
G02 I-40 F500 ； 顺时针圆弧插补，半径为40mm
G0 Z100 ； 刀具上升
M30 ； 结束
```
在这个示例中，我们定义了工件坐标系，设置了刀具参数，并使用G02指令进行顺时针圆弧插补，最终完成了铣外圆的操作。
建议在实际编程过程中，仔细检查每个步骤的准确性，并进行充分的调试和测试，以确保编程的正确性和可靠性。