手动编程铣半圆的方法可以分为标准指令和增量指令两种方式，具体步骤如下：
标准指令
确定半径和圆心坐标
在编写程序之前，需要明确铣刀半径以及半圆弧的圆心坐标。
编写G代码
使用G02或G03指令，其中G02指顺时针圆弧，G03指逆时针圆弧。
G代码格式为：`G02/G03 X Y Z R`，其中（I,J）表示半圆弧圆心坐标，L表示圆心到切点的距离（包括铣刀半径在内），K表示切削深度。
增量指令
确定半径和圆心坐标
同标准指令。
编写G代码
使用G91指令，表示以增量方式进行加工。
G代码格式为：`G91 G02/G03 X Y R`，其中（I,J）表示半圆弧的终点坐标，L表示圆心到终点的距离（包括铣刀半径在内）。
注意事项
在编写代码时需要保证各组指令中的参数、数值的正确性，特别是切削深度和进给速度等参数要根据具体情况设置合理值，以保证铣削效果和加工质量。
具体的编程方式可能会因不同的数控系统和零件要求而有所不同，在编程前，需要了解并参考相关的编程手册和机床操作手册，确保编程的正确性。此外，还需根据实际情况进行参数的调整和修正，以达到期望的加工效果。
示例代码
```
G90 ； 设置为绝对坐标模式
G54 ； 设置工件坐标系
G00 X0 Y0 ； 快速定位到起始点
G01 G02 X50 Y0 R50 ； 从圆心移动到终点，铣顺时针半圆
M30 ； 结束程序
```
在这个示例中，`G90`设置了绝对坐标模式，`G54`设置了工件坐标系，`G00`将刀具快速移动到起始点，`G01`和`G02`用于定义从圆心到终点的顺时针半圆路径，`R50`指定了半径为50毫米。最后，`M30`用于结束程序。
通过以上步骤和示例代码，你可以手动编程铣出半圆形工件。请根据具体的加工要求和机床能力调整相关参数，以确保加工质量和效率。