人字车（通常指的是双轮差速车）的编程可以分为软件编程和算法编程两个主要部分。
软件编程
控制系统：编写控制系统的程序，用于控制人字车的启动、停止、转向等基本动作。
驱动程序：编写与电机驱动器的通信程序，控制电机的转动。
传感器通信：编写与各种传感器（如陀螺仪、加速度计、超声波传感器等）的通信程序，获取车辆状态和环境信息。
常用的编程语言包括：
C++：因其高性能和对硬件的直接访问能力，C++常用于无人车的底层系统开发，包括感知、决策和控制系统。
Python：因其易学易用的特性，Python在无人车系统中广泛应用，特别是在快速原型开发和算法研究方面。
算法编程
感知算法：实现环境感知功能，如目标检测、跟踪等。
决策算法：根据感知到的环境信息，做出智能决策，如路径规划、避障等。
控制算法：根据决策结果，控制车辆的运动状态，如速度、方向等。
示例代码
```python
import time
import RPi.GPIO as GPIO
设置GPIO引脚模式
GPIO.setmode（GPIO.BOARD）
定义左右轮的控制引脚
LEFT_WHEEL_PIN = 11
RIGHT_WHEEL_PIN = 15
设置引脚为输出模式
GPIO.setup（LEFT_WHEEL_PIN, GPIO.OUT）
GPIO.setup（RIGHT_WHEEL_PIN, GPIO.OUT）
创建电机对象
motor1 = GPIO.PWM（GPIO.PWM_PIN0, 1000） 左轮
motor2 = GPIO.PWM（GPIO.PWM_PIN1, 1000） 右轮
启动电机
motor1.start（0）
motor2.start（0）
try:
while True:
前进
GPIO.output（LEFT_WHEEL_PIN, GPIO.HIGH）
GPIO.output（RIGHT_WHEEL_PIN, GPIO.LOW）
time.sleep（1）
后退
GPIO.output（LEFT_WHEEL_PIN, GPIO.LOW）
GPIO.output（RIGHT_WHEEL_PIN, GPIO.HIGH）
time.sleep（1）
停止
GPIO.output（LEFT_WHEEL_PIN, GPIO.LOW）
GPIO.output（RIGHT_WHEEL_PIN, GPIO.LOW）
time.sleep（1）
except KeyboardInterrupt:
清理GPIO引脚
GPIO.cleanup（）
```
建议
选择合适的编程语言：根据项目需求和团队熟悉程度选择合适的编程语言。C++适合对性能要求较高的底层系统开发，而Python适合快速开发和算法研究。
模块化设计：将不同的功能模块化，便于代码的维护和扩展。
测试与调试：在开发过程中，不断进行测试和调试，确保系统的稳定性和可靠性。