离线编程通常与以下技术相结合：
虚拟环境建立：
在计算机上建立一个与实际生产线相对应的虚拟环境，包括机器人的模型、工作空间、工具等信息。
离线编程软件：
使用专门的离线编程软件（如Roboguide、Process Simulate等）编写机器人的程序。这些软件通常提供图形化界面，支持拖拽式编程，也可以使用编程语言（如Karel、RAPID、C++等）进行高级编程。
程序调试与优化：
在虚拟环境中，通过模拟机器人的运动来验证程序的逻辑和路径规划是否正确。如果发现问题，可以及时进行修改和调整。编写完成后，可以对程序进行优化，以提高机器人的运行效率和生产线的产能。优化方式包括路径规划的优化、动作序列的优化等。
实际机器人导入：
当程序调试和优化完成后，可以将程序导入到实际机器人中进行运行。在导入过程中，需要将虚拟环境中的模型、工具等信息与实际机器人进行匹配。
结合这些技术，离线编程可以在生产线停机时进行，减少生产线的停工时间，提高生产效率。通过建立虚拟环境、编写程序、调试和优化程序，最终将程序导入到实际机器人中运行，实现自动化生产。