自制小车编程主要涉及以下几个步骤：
了解硬件结构和传感器
熟悉小车的硬件组成，包括电机驱动器、电机、轮子等。
学习使用各种传感器，例如红外避障传感器、巡线传感器等，并了解它们的工作原理和如何与编程语言集成。
选择编程语言和开发环境
C/C++：具有底层控制能力，适用于对小车进行精确控制。
Python：简洁易学，适合快速开发小车控制程序。
Arduino语言：基于C/C++，适用于Arduino开发板，简化了硬件控制的编程过程。
编程控制小车的运动
利用编程语言提供的库函数或编写自定义函数来实现小车的运动控制，如前进、后退、左转、右转等。
使用PWM控制函数调节小车的速度。
通过GPIO库读取和控制传感器。
调试和优化程序
根据小车的硬件设备和传感器进行程序的调试和优化，确保小车能够按照预期运动。
可能需要修改程序中的参数，以获得更好的控制效果。
添加高级功能
在基本运动控制的基础上，可以添加避障、寻迹等高级功能。
学习并实现各种控制算法，如PID控制、路径规划等，以实现编程小车的自动控制和导航功能。
示例代码
```cpp
// 定义电机控制引脚
const int motorPin1 = 2；
const int motorPin2 = 3；
void setup（） {
// 设置电机控制引脚为输出模式
pinMode（motorPin1, OUTPUT）；
pinMode（motorPin2, OUTPUT）；
}
void loop（） {
// 前进
digitalWrite（motorPin1, HIGH）；
digitalWrite（motorPin2, LOW）；
delay（1000）； // 停留1秒
// 后退
digitalWrite（motorPin1, LOW）；
digitalWrite（motorPin2, HIGH）；
delay（1000）； // 停留1秒
// 左转
digitalWrite（motorPin1, HIGH）；
digitalWrite（motorPin2, HIGH）；
delay（1000）； // 停留1秒
// 右转
digitalWrite（motorPin1, LOW）；
digitalWrite（motorPin2, LOW）；
delay（1000）； // 停留1秒
}
```
建议
初学者可以从Arduino开始，因为它的开发环境简单，社区支持强大，适合快速上手。
进阶可以学习Python和C/C++，以便更灵活地控制小车，并适用于更复杂的场景。
实践不断尝试和调试，通过实际项目来提高编程能力。
通过以上步骤和示例代码，你可以开始自制编程小车，并逐步添加更多功能。