焊接机器人的编程方法主要分为示教编程法、离线编程法、自主编程法、激光焊接机器人的编程方法等。以下是针对方形工件的编程步骤：
开机
操作人员打开控制柜上的电源开关，确保在“ON”状态，并将运作模式调到“TEACH”即示教模式。
焊接程序编辑
进入程序编辑状态：在主菜单上建立一个新的程序，并显示新建程序画面，按[选择]键。
编辑机器人要走的轨迹：将焊接机器人移动到离安全位置且周边环境便于作业的位置，输入程序。
操作机器人
操作人员握住安全电源开关，接通伺服电源，使机器人进入可动作状态。
使用轴操作键将机器人移动到开始位置，按[插补方式]键，选择关节插补，并输入缓冲显示行中的关节插补命令。
设置焊接参数
根据不同的工件设置焊接参数，包括焊接速度、焊接电流和电压、送丝速度等。焊接参数的设置不是一步完成的，需要根据施焊质量进行细微调整。
模拟焊接路径
在程序中，需要模拟机器人的焊接运动，以确保焊接路径和位置正确。可以使用机器人控制器软件中的仿真工具来检查机器人的运动。
优化焊接路径
进行实际焊接之前，需要优化焊接路径，以确保机器人能够按照最佳路径进行焊接，并且焊接痕迹符合要求。
执行焊接
执行焊接程序后，机器人将按照设定的路径、位置和角度进行焊接操作。在执行过程中可以监控机器人的状态，如切割电弧、电流等。
编程技巧
选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形和焊枪行走路径长度。
优化焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置，确保焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。
及时插入清枪程序，防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
通过以上步骤和技巧，可以实现焊接机器人对方形工件的精确编程和高效焊接。