主程序设计通常包括以下内容：
初始化系统操作：
这是主程序的首要任务，包括对微处理器及其所需资源如UART串口、系统时钟、GPIO、MPU6050等进行初始化。
定时中断：
主程序利用定时中断实现周期性运行。每次中断发生时，程序会执行中断服务子程序，然后再次等待一定时间（例如10毫秒）继续循环运行。
中断服务子程序：
大部分控制类函数在中断服务子程序中完成，这允许系统在特定事件发生时快速响应。
系统资源初始化：
这涉及对程序运行所需的硬件资源进行配置和初始化，确保系统能够正确运行。
设置运行环境：
主程序通常负责设置程序的运行环境，包括关闭命令显示、禁止程序在按Esc键后被中断、设置程序的独占模式等。
定义变量和常量：
主程序中通常需要定义程序中使用的变量和常量，以便在程序执行过程中使用。
调用其他子程序或函数：
主程序负责调用其他子程序或函数，以完成更复杂的任务或实现程序的功能。
程序流程控制：
主程序包含条件判断、循环控制等逻辑，用于控制程序的流程和逻辑。
编码和测试：
主程序的设计和编写需要经过编码和测试阶段，确保程序的正确性和高效性。
总结来说，主程序设计是一个系统的过程，涉及初始化、中断处理、资源管理、环境设置、逻辑控制以及测试等多个方面，旨在确保程序能够高效、稳定地运行并实现预定功能。