四轴程序可以使用以下几款仿真软件：
Gazebo
Gazebo是一款功能强大的机器人仿真软件，支持多种机器人模型，包括四轴飞行器。
用户可以在Gazebo中设置四轴飞行器的物理特性、传感器信息以及飞行控制算法，并进行实时仿真。
Gazebo提供了丰富的API接口和开发工具，方便用户观察仿真结果和调试代码。
它还支持与ROS（机器人操作系统）等软件集成，便于进行更复杂的机器人系统仿真。
AirSim
AirSim是由微软开发的跨平台无人机仿真软件，提供逼真的环境和传感器仿真，适合开发和测试四轴飞行器的控制算法。
AirSim支持多种编程语言，如C++和Python，用户可以根据需求选择合适的编程语言进行开发。
该软件还提供了现成的四轴飞行器控制算法，方便初学者入门和快速实现自主飞行功能。
PX4 SITL
PX4 SITL（Software-In-The-Loop）是PX4飞控固件的仿真工具，用于四轴飞行器的软件仿真。
通过该工具，用户可以在计算机上模拟飞行器的行为，进行控制算法的开发和测试。
MATLAB/Simulink
MATLAB/Simulink是一款功能强大的数学建模和仿真软件，适用于设计、建模和仿真四轴飞行器的控制系统。
提供了丰富的工具箱和模块，方便进行系统建模、控制算法设计和系统仿真。
用户可以通过Simulink中的飞行器模型库快速搭建四轴飞行器的仿真环境，并进行各种控制算法的开发和测试。
Pixhawk
Pixhawk是一款开源的飞行控制器硬件平台，支持多种开源的飞行控制软件，如ArduPilot和PX4。
这些软件都提供了仿真功能，可以通过连接电脑和飞行控制器，使用仿真软件进行飞行控制系统的开发和测试。
根据以上介绍，选择合适的仿真软件可以根据具体需求、编程语言熟悉度以及所需仿真的复杂程度来决定。例如，对于需要高度真实感仿真的场景，Gazebo和AirSim是很好的选择；而对于需要快速设计和测试控制算法的场景，MATLAB/Simulink和PX4 SITL可能更为合适。