北京父母投靠子女的办理程序如下：
受理条件
夫妻双方均达到退休年龄并同时提出申请（干部男满60周岁，女满55周岁；工人男满55周岁，女满50周岁）。
申请人已达到离休、退休年龄，并办理离、退休手续。
申请人外省、市、县无子女。
审批程序
申请人应持相关证件（原件及复印件）到被投靠人户口所在地派出所申请。如果被投靠人户口所在地的分（县）局已设立户政大厅，则须到户政大厅申请。
申请会经过分（县）局的审核，并在市局批准后进行办理。
须提供的证件证明
入户申请书（申请人与被投靠人共同签名）。
申请人的《（离）退休证》、《户口簿》、《居民身份证》。
申请人单位人事部门查档证明或街道办事处出具的父子（女）关系及子女情况证明。
如果父母中有一方已经过世，需要提供死亡证明。
其他注意事项
提供的证件、证明材料必须齐全、真实、有效。
申请受理后，派出所会在5个工作日内完成审核并上报分局审批，分局审批后30个工作日内告知申办人办理结果。
建议：
提前准备好所有必要的证件和材料，确保材料的真实性和完整性。
选择合适的申请渠道，如果分（县）局已设立户政大厅，建议直接到户政大厅申请，以节省时间和精力。
留意申请过程中的各个时间节点，确保按时完成每个步骤。