四轴联动程序是一种用于控制四轴机器人或机械臂的程序，可以实现多个关节或轴的协调运动，以完成复杂的任务。四轴联动程序的样式通常包括以下几个部分：
程序头部：
表示程序开始的标识，一般包括程序名称、版本号、作者、日期等信息。
声明变量：
定义程序中使用的变量，包括位置变量、速度变量、加速度变量等，用于控制机器人的运动。
坐标系设置：
确定机器人的坐标系，包括基坐标系、工具坐标系等。通过设置坐标系可以实现机器人运动的坐标控制。
运动指令：
使用特定的指令来控制机器人的运动，包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等。运动指令可以指定运动的起点、终点、速度等参数。
条件判断：
根据需要，可以在程序中添加条件判断语句，实现不同条件下机器人的不同运动。
循环语句：
在一些需要重复执行的任务中，可以使用循环语句来简化程序的编写，实现多次重复运动。
程序尾部：
表示程序结束的标识，一般包括程序结束的提示信息或其他必要的处理。
需要注意的是，四轴联动编程格式可以根据不同的编程软件或控制器而有所差异，具体的编程格式还需要参考相应的编程手册或文档。
此外，四轴联动编程不仅适用于机器人和机械臂，还可以用于控制四轴飞行器，实现稳定飞行、悬停、转向、上升和下降等动作。这类程序通常包括姿态控制、高度控制、位置控制和航线规划等功能。
在UG软件中，四轴联动编程可以采用G代码编程、图形化编程或参数化编程等方式实现。G代码是一种数控加工中常用的指令语言，通过编写G代码可以实现对机床的控制；图形化编程则通过绘制图形来生成加工程序，适合不熟悉G代码的用户；参数化编程通过设置参数来实现加工过程的控制。