门卫大爷拦车的程序通常包括以下几个步骤：
目视机动车：
当来车驶到与哨位相距10至15米时，门卫保安应目视机动车，立正站于机动车的侧前方，面向机动车。
示意停车：
门卫保安臂向前伸平，五指并拢，拇指朝上，掌心朝车，另一手承后向前抬起，置于伸手的手下方，五指并拢微微弯曲，掌心向让其停车方向连续摆数次，示意停车。
停车位置：
待车停下后，门卫保安再示意停车位置。
询问与登记：
如果是非业主车辆，门卫保安会举起左手成水平线，示意停车，礼毕之后，询问来访者到哪个区域，并登记信息，以便追溯巡逻人员及时跟进引导、指挥。
联系业主：
如果遇到拦错业主的情况，门卫保安会礼貌地道歉，并建议来访者在车辆上放置车辆出入证，以便识别。
敬礼：
对于业主车辆，门卫保安在原地跨立站岗的基础上，立正半面右转，行军事敬礼。
记录：
在接待来访人员时，门卫保安会详细记录《人员进入园区登记表》和《出入园区车辆登记表》，以便后续管理。
微笑服务：
在整个过程中，门卫保安应保持和气、耐心和微笑服务，避免发生争吵或冲突。
这些步骤确保了门卫大爷能够有效地拦车、识别车辆和人员，并维持良好的出入园区秩序。