地下管线普查程序通常包括以下几个步骤：
项目可行性研究与立项
对地下管线普查项目的可行性进行研究，明确项目的目标、范围、技术路线和预期成果。
确立项目立项，包括编制项目计划书、预算和时间表等。
地下管线探查
现状调绘：收集现有各类管线资料，包括城市规划、建设、管理和管线权属单位提供的资料，进行全面收集现有各类管线资料，并绘制现状调绘图。
实地调查与仪器探查：结合实地调查和仪器探查（如RD4000地下管线探测仪、测地雷达等）的方法，查清各种管线的铺设状况、地理位置和埋深，同时查明管线种类、性质、规格、材质、载体特征、电缆条数及附属设施等。
地下管线测量
控制测量：建立控制网，进行控制测量，确保测量精度。
管线点连测：进行管线点之间的连测，确保管线点的准确位置。
沿线地形测量：测量管线沿线的地形地貌，为管线图编绘提供基础数据。
编绘管线图
依据外业采集的数据，采用数字化成图方式进行编绘。管线图应表明测区内所有探测的各种地下管线及附属设施和有关地面建（构）筑物与地形特征。地下管线图分为专业地下管线图、综合地下管线图、局部放大示意图和断面图。专业地下管线图及综合地下管线图的比例尺为1:500，局部放大示意图和断面图比例尺可根据需要确定。
检查验收成果资料
成果资料检查验收的内容分为探查和测绘两大部分，施测单位检查合格并由质量监理机构认可、形成监理报告后，由领导小组办公室组织对成果进行检查验收。检查验收依据任务合同书、技术设计书及有关技术标准进行。
建立地下管线综合管理信息系统
开发建立地下管线综合管理信息系统，系统应具备输入、输出、检索、编辑、分析等功能，以便对地下管线数据资料进行充分利用和有效管理。
项目验收
宣读管线探测和信息系统建设成果验收意见。
普查领导小组组长或者副组长单位汇报普查工作总结。
探测单位、信息系统建设单位、监理单位分别汇报工作。
地下管线信息系统成果演示。
管线权属单位、相关部门领导、验收组质询及建议。
形成验收结论，验收组组长签字，宣读验收组结论，项目验收完成。
这些步骤确保了地下管线普查的全面性、准确性和系统性，为城市建设和管理提供了可靠的基础数据。