设立司法鉴定机构需要遵循以下程序：
申请登记
向所在地的省级司法行政部门提出设立司法鉴定机构的申请，并提交一系列相关材料，包括申请书、章程、主要仪器设备情况、司法鉴定人名单等。
资质审核
司法行政机关会对申请材料进行审核，包括机构的人员、场地、设备、管理制度等方面是否符合法定条件。
审核登记
司法行政机关决定受理申请的，应当出具受理决定书，并按照法定的时限和程序完成审核工作。经审核符合条件的，省级司法行政机关应当作出准予登记的决定，颁发《司法鉴定许可证》；不符合条件的，作出不予登记的决定，书面通知申请人并说明理由。
现场检查
司法行政机关会对拟设立的鉴定机构进行实地考察，包括执业场所、仪器设备等进行实地考查，并记录附卷上报。
岗前培训
对拟登记的司法鉴定机构申报的司法鉴定人由省厅统一组织岗前培训，培训考核合格后发给司法鉴定人岗前培训结业证。
复审
省厅收到初审材料后，应在规定时间内完成复审，并出具行政许可决定或不予行政许可决定。
领取司法鉴定许可证
经过前述的审批流程后，如果符合相关要求，司法鉴定公司将获得执业许可，方可正式开展司法鉴定业务。
其他要求
申请人必须拥护中华人民共和国宪法，遵守法律、法规和社会公德，品行良好，不能有刑事犯罪记录或其他不良记录。
司法鉴定机构的负责人应当由执业司法鉴定人担任，并且司法鉴定机构应当有自己的名称、住所、必要的资金、明确的司法鉴定业务范围、必需的仪器设备和依法通过计量认证或者实验室认可的检测实验室。
建议申请人在设立司法鉴定机构前，详细阅读并了解相关法律法规，确保所有材料和手续都符合要求，以顺利完成设立过程。