在PLC编程中，需要编写以下几类程序：
系统初始化程序：
用于初始化PLC及其外部设备，包括配置通信参数、设定输入/输出（I/O）端口的功能等。
采集和处理程序：
用于读取和处理传感器、执行器等外围设备的输入信号，并进行相应的数据处理和计算。
控制逻辑程序：
定义了控制系统的逻辑运行规则，决定了何时和如何对输出信号进行控制。这些程序通常基于条件判断、计数器、计时器等逻辑运算元素来实现。
通信与数据处理程序：
负责与其他设备或系统进行通信，并处理来自外部设备的数据，实现数据的读取、发送、存储和处理等功能。
报警和故障处理程序：
用于监控系统状态，并在出现异常时生成相应的报警信息，检测设备故障、处理通信错误、记录日志等。
HMI（人机界面）程序：
用于实现图形界面，以便用户与PLC进行交互，包括监视和操作界面、报警显示、数据记录和趋势图等功能。
逻辑控制程序：
用于实现逻辑运算和决策，包括逻辑门（如AND、OR、NOT）和条件语句（如IF-ELSE、FOR循环）等。
通信程序：
用于实现PLC与其他设备（如上位机、传感器、执行器）之间的通信。
程序框图或程序流程图：
用于描述PLC程序的执行顺序和逻辑关系，帮助程序员更好地理解和设计程序。
变量定义与声明：
在PLC编程中，需要定义和声明各种变量，包括输入变量、输出变量、中间变量、定时器、计数器等。
调试与测试：
在编写完成后，需要对程序进行调试和测试，确保程序逻辑的准确性和运行的稳定性。
文档编写：
在完成PLC编程后，需要编写相应的文档，包括程序说明、接线图、操作手册等，以便后续的维护和操作。
在实际编程过程中，可以根据具体的应用需求和系统的复杂性选择合适的编程语言和工具，如梯形图（Ladder Diagram）、结构化文本（Structured Text）、功能块图（Function Block Diagram）和顺序功能图（Sequential Function Chart）等。同时，编写程序时还需考虑系统的实际要求、操作逻辑和安全性等因素。