PID（比例-积分-微分）控制器通常需要实时地调整控制参数以维持系统的稳定性和响应性。在工业自动化和过程控制中，PID控制器的执行通常是按照一定的时序来进行的，这就需要使用定时器或中断来实现。
将PID程序写入中断的原因主要有以下几点：
实时性：
PID控制器需要根据系统的实时反馈来调整控制输出。如果使用定时扫描的方式，那么在等待下一次扫描时，系统的状态可能已经发生了变化，导致控制不及时。通过中断，可以在系统状态变化时立即触发PID计算和控制，从而提高系统的响应速度。
精确性：
定时执行可以确保PID控制器的计算和控制是基于最新的系统状态。如果程序执行时间过长，那么在这段时间内系统状态可能已经发生了变化，导致控制结果不准确。
效率：
对于大型或复杂的PID程序，如果每次扫描都完整执行，会消耗较多的CPU时间。通过中断，可以避免这种不必要的计算，提高系统的运行效率。
多任务处理：
在多任务系统中，中断可以用于处理不同的事件和请求。通过中断，可以确保PID控制与其他系统任务（如数据采集、通信等）协调工作，避免相互干扰。
例如，在西门子S7300 PLC中，通常使用OB35作为PID的中断程序。在这个中断程序中，可以包含PID控制器的计算和控制逻辑，以及与其他系统任务的通信和处理。
总结来说，将PID程序写入中断是为了提高系统的实时性、精确性和效率，并实现多任务处理。